Mise à jour le 06 Octobre 2025

🚗 Présentation de l’ensemble des logiciels FELLY-SOFTWARE

L’écosystème FELLY regroupe un ensemble de modules logiciels dédiés à la conduite autonome, chacun ayant un rôle bien défini dans la chaîne de perception, de décision et d’action du véhicule.
Tous ces modules sont interconnectés par le réseau, permettant une exécution :

• soit sur un seul et même ordinateur,
• soit distribuée sur plusieurs machines pour répartir la charge et les rôles (PERCEPTION, DECISION, ACTION, etc.).

💡 Parenthèse technique

Le développement de ces logiciels a été entièrement et volontairement réalisé sur des ordinateurs d’anciennes générations, tels que le Lenovo B590 (2016).
Cette approche vise à optimiser le code et les performances logicielles avant toute amélioration matérielle, garantissant une robustesse et une efficacité maximales sur des ressources limitées.

1 . Le module PERCEPTION 3D

Perception 3D est un logiciel entièrement développé en C# et C++, fonctionnant à la fois sur CPU et GPU.
Il constitue principalement un gestionnaire multi-capteurs (caméras, lidars, sonars, radars...) et assure cinq fonctions principales :

• Association et configuration simplifiées des capteurs.
• Gestion du cycle de vie des capteurs : démarrage, arrêt, redémarrage et débogage.
• Positionnement, redimensionnement et projection des nuages de points issus de chaque capteur.
• Fusion et génération d’obstacles formels représentés sous forme de cubes.
• Transmission des données vers les autres modules du système.

Le module a pour objectif de fusionner l’ensemble des perceptions des capteurs en tenant compte de leur position et orientation physique dans une scène 3D, afin de produire un nuage de points colorisé en temps réel, relatif à l’orientation du véhicule.

En fonctionnement comme à l’arrêt, il est possible de positionner, orienter, focaliser, ajuster la densité et découper (cropper) la projection du nuage de points de chaque capteur.
Comme indiqué précédemment, PERCEPTION 3D a également pour rôle de segmenter et résumer les obstacles détectés sous forme de cubes rouges, avant de transmettre ces informations au module DECISION.

Capteurs supportés

• Velodyne VLP16
• Ouster OS1
• Valeo / IBEO SCALA
• Intel RealSense D435 / D455
• Kinect Xbox 360

La projection virtuelle de la perception repose sur la technologie DirectX

La projection virtuelle de perception utilise la technologie DirectX via Tzu3D, développé par Wahid GARCI. FAQ : Pourquoi Tzu ?

2. Le module VISION

Le module VISION V2, développé entièrement en C++ à partir du SDK NVIDIA PXDrive 2 (DriveWorks 1.2), vient en complément du module PERCEPTION.
Il a pour rôle de segmenter la route en identifiant les bordures, les lignes au sol ainsi que les obstacles présents dans l’environnement.

Ce module, optionnel, s’intègre au module DECISION lorsqu’il dispose de données exploitables, permettant ainsi d’enrichir les informations de perception et d’affiner la trajectoire générée.

2 . Le module DÉCISION

Le module DECISION reçoit les données d’obstacles issues du module PERCEPTION, afin de générer en temps réel une trajectoire (angle de braquage et vitesse en km/h).
Lorsque les informations du module VISION (provenant du système NVIDIA DRIVE) sont disponibles, DECISION reconstruit une représentation 3D de la route, incluant les lignes au sol, les bordures et les obstacles détectés.

Une fois l’angle de braquage et la vitesse calculés, ces paramètres sont transmis au module ACTION pour exécution.

3 . Le module ACTION

L'interface robotique du véhicule.

Le module ACTION, compatible avec la Peugeot 205, le Navya CAB et le simulateur CARLA, a pour rôle d’assurer la liaison entre la décision logicielle et le contrôle physique du véhicule.

Il permet :

• De prendre le contrôle du VCU (Vehicle Control Unit) en envoyant des ordres de pilotage :
• tourner le volant à 20°, accélérer à 20 km/h, freiner d’urgence, etc.
• De réceptionner les données du véhicule telles que :
• position de la crémaillère de direction, vitesse odométrique, position des pédales, températures moteur et huile, puissance/consommation électrique, etc.
• De permettre le contrôle manuel du véhicule à l’aide d’une manette Xbox, à des fins de test et de validation.
• Et surtout, d’assurer la réception et la transmission des informations de pilotage issues du module DECISION.

3 . Le module IHM

Ce module est l'interface graphique, adapté aux écrans tactile de bord, où il est possible de piloter le packaging complet de Felly et visualiser en temps réel les évènements

Il permet

• D'interagir avec l'ordinateur de bord à travers de menu sobres pour l'utilisateur.
• Afficher au premier écran, un rendu 3D bref de l'environnement représentant les obstacles autour du véhicule ainsi que sa trajectoire.
• Afficher un visuel des caméras.
• Redémarrer des modules
• Afficher manuellement des messages préprogrammé sur les panneau écran LEDS du véhicule afin de communiquer avec les autres usagers sur la route